Le roi de Crète Astérion étant mort sans enfants, on refusa à Minos le royaume auquel il prétendait. Il fit donc croire qu'il avait reçu la royauté de la part des dieux, et pour le prouver, ajouta qu'il obtiendrait la réalisation de n'importe laquelle de ses prières. Il implora Poséidon de lui offrir un superbe animal qu'il lui sacrifierait. Alors qu'il priait, Poséidon fit surgir des profondeurs et sortir des flots un magnifique taureau blanc.  

Minos obtint ainsi le trône, cependant, il trouvait l'animal si beau qu'il décida de tromper le souverain des mers en mettant le taureau dans son cheptel et d'en sacrifier un autre. Minos obtint assez rapidement le contrôle des mers autour de son île mais Poséidon, irrité qu'il n'ait pas honoré sa parole, rendit le taureau sauvage et fit naître en Pasiphaé, originaire d'Axos, la femme de Minos, une passion pour lui. Devenue folle amoureuse du taureau, Pasiphaé trouva un complice en la personne de Dédale, un architecte qui avait été exilé d'Athènes pour meurtre. Celui-ci construisit une vache de bois qu'il mit sur des roues, en creusa l'intérieur, puis il y ajouta la peau d'une vache qu'il venait de dépecer, et, l'ayant placée dans une prairie où le taureau avait coutume de paître, près de Gortyne, il y fit entrer Pasiphaé. Le taureau arriva et s'accoupla avec elle comme si elle était une véritable vache. Pasiphaé donna ainsi naissance à Astérios, ou Astérion, qu'on appelle le Minotaure : il avait la tête d'un taureau et le reste du corps d'un homme.